Загадочное слово Елатьма, пришедшее, скорее всего, из языков прежних жителей – мещерского, мордовского, тюркского, русскими поселенцами трактуется по созвучию, как «елей – тьма», мол, город построили на месте густого леса.
В 1381 году московский князь Дмитрий Донской купил его у мещерского князя. Крепость, которой приходилось отражать татарские и ногайские набеги, появилась несколько ранее и просуществовала до начала XVII века.
В мае 1689, согласно преданию, Петр Первый приказал местные леса сохранить заповедными для строительства кораблей.
На гербе уездного города, которым Елатьма стала по указу Екатерины Второй, был изображен парус – здесь производили парусное полотно для флота. Кроме того, изготавливали канаты из конопли и особо белоснежную муку.
Жителями было построено 13 каменных церквей, большую часть которых теперь можно увидеть только на старых фотографиях в Краеведческом музее.
Удаленность от больших городов, отсутствие железной дороги постепенно привело к упадку, и в 1926 году Елатьма превратилась в село.
Сейчас значится поселком городского типа, главное предприятие которого «Еламед» выпускает уникальные аппараты для физиотерапии и другую медицинскую технику.
Достопримечательности по пути следования с пуш-уведомлениями и указанием борта.