Кимрский краеведческий музей был основан в октябре 1918 года. С первых дней своего существования он начал формировать уникальную коллекцию материалов, связанных с историей местного обувного производства. В 1977 году учреждение вошло в состав Калининского (позднее – Тверского) государственного объединенного музея.
Центральное место в экспозиции занимает одна из самых богатых в России коллекций обуви XIX-XX веков. Особую ценность представляют гетры и полугетры из хромового опойка на изящном каблучке «рюмочка». Собрание музея также включает археологические находки, повествующие о жизни на территории Кимрского края в каменном, бронзовом и железном веках. Здесь можно увидеть грамоту 1546 года Великого князя Ивана IV – первое письменное упоминание о Кимрах, золоченую икону, старинное оружие, крестьянскую утварь и кованые царские врата церкви Живоначальной Троицы конца XVII века.
В 2017 году музей пополнился интерактивной экспозицией «Столица сапожного царства», позволяющей погрузиться в атмосферу старинного села Кимры: прогуляться по улицам, посетить базар, заглянуть в мастерскую сапожника и дом зажиточного купца.