Судя по документам, уже в 1619 году в селе Константиново была своя церковь.
В 1779 князь Александр Голицын решил обновить храм в своих владениях, и по проекту известного архитектора Ивана Егоровича СтарОва была построена усадебная церковь кубической формы, увенчанная ротондой с куполом, освященная во имя Казанской иконы Божией Матери.
Свой нынешний облик она приобрела при дочери Голицына Екатерине Долгорукой, когда пристроили длинную трапезную, соединив ее с колокольней в единый объем.
Впоследствии ставший приходским храм не раз ремонтировался и обновлялся.
В начале октября 1895 года в нем крестили младенца Сергея Есенина, здесь он, став старше, пел на клиросе и прислуживал в алтаре. Есть фотография юного Есенина с односельчанами на фоне Казанской церкви.
В 1937 храм был закрыт и сначала служил зернохранилищем и гаражом для сельхозтехники, колокольню лишили шпиля, а потом полностью разобрали.
В 1970-х его передали Музею-заповеднику под выставочный зал.
В 1990-м прошло первое богослужение, в 2008 после реставрации он был вновь освящен.
Достопримечательности по пути следования с пуш-уведомлениями и указанием борта.